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十个关于伺服电机扭矩控制问题
[责任编辑：easonxu]
【导读】伺服电机的扭矩有两种方式，一种是当速度越快扭力越大，还有一种是速度越快扭力越小，本文总结了10个伺服电机扭矩控制问题，以便在控制过程中做出正确的选择。
伺服进行扭矩控制，有一种就是当扭力越来越大，伺服速度越来越慢，还有一种是扭力越大伺服速度越来越快，当达到设定扭力时保持速度。有两种负载用扭矩控制，一种是当速度越快扭力越大，这时采用扭力控制的话是不是会自动降低速度来把输出扭力降为设定的扭力；还有一种是速度越快扭力越小，这时采用扭力控制的话是不是会自动加快速度把扭力降为设定的扭力？
1、扭矩控制，就是电机电流的控制，电机电流的大小决定负载力矩，是电机拖动负载时电机自己控制的；
2、当速度越快扭力越小的负载，随着速度的增大负载力矩减小，电机电流会自动减小；
3、速度的控制，就是电机电源频率、电压的控制，通过变频器人为可以控制；
4、当速度越快扭力越大的负载，例如水泵、风机负载，随着速度的提高力矩增大电流自动增大；
5、这里特别要注意一点，负载力矩小，电机的电流就减小，减小电机转矩，拖动负载运动，这个过程是电机的本能，不是别人控制的，谁也控制不了！
图题：伺服电机的扭矩控制
6、这里特别要注意一点，负载力矩大，电机的电流就增大，增大电机转矩，拖动负载运动，这个过程是电机的本能，不是别人控制的，谁也控制不了！
7、电机的电流闭环控制时，负载力矩小，电流不能低于给定值，电机的频率、电压会自动上升，增大负载速度增大负载力矩；
8、电机的电流闭环控制时，负载力矩大，电流不能超过给定值，电机的频率、电压会自动下降速度下降，降低负载力矩；
9、如果碰到减速力矩增大的负载，电流闭环控制的结果肯定是到停车；
10、如果碰到增速力矩减小的负载，电流闭环控制的结果肯定是到电机同步最高或发电运行。
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······三菱伺服电机过载报警原因消除 - 电气自动化 - 电工之家
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三菱伺服电机过载报警原因消除
时间: 12:37
来源:电工之家
作者:编辑部
【摘要】一．过载的原因 伺服放大器内部的智能功率模块IPM（Intelligent Power Module）内藏有过电压，过电流和过热等故障检测电路，所以当电机驱动负载在加速或者减速过程中，电机的输出力矩大于电机的额定力矩并持续较短时间后，放大器就会有过载报警。 下面以定位......
一．过载的原因
　　伺服放大器内部的智能功率模块IPM（Intelligent　Power　Module）内藏有过电压，过电流和过热等故障检测电路，所以当电机驱动负载在加速或者减速过程中，电机的输出力矩大于电机的额定力矩并持续较短时间后，放大器就会有过载报警。
　　下面以定位模块QD75控制MR-J2S伺服放大器为例进行说明　
　　图3中的马达速度No对应图1中的速度指令（Command　speed　），加减速时间tpsa和tpsd对应图4中的实际加减速时间。已知了负载惯量和电机惯量，就可以计算出加减速力矩Ta和Tb。由图3所示。
　　与加减速的输出力矩相比，电机在带动负载在运行中的输出力矩是最小的，用TL表示。这个值可以用伺服设置软件在监控伺服电机输出力矩曲线上可以监控到。那么由图5可以计算出电机在加速，运行和减速过程中的输出力矩T1，T2和T3。
　　伺服放大器在下面两种情况下会有过载报警发生
　　1． T1，T2和T3由一个超过伺服电机的最大输出力矩
　　2． T1，T2和T3大于伺服电机的额定输出力矩，但小于最大输出力矩，且运行一段时间　
　　以MR-J2S-10A～MR-J2S-100A过载保护特性图为例进行说明，当伺服电机输出力矩为200％额定力矩时，如上图所以电机运行大约100s后伺服放大器内的IPM就会因为过热而出现过载报警。
二．消除过载报警的方法
　　上述说明了产生过载报警的原因，那么只要减小运行速度或者增大加减速时间就可以消除报警。}