&&点击上方“皕像科技”，可以直接订阅IDS GigE在汽车耐力赛的应用在2010年的勒芒24小时耐力赛（24 Hours of Le Mans）上，Pratt & Miller Engineering公司的克尔维特车队突然被一辆更快的原型级赛车意外地从内侧赛道超越。克尔维特车队突然被逼到外侧赛道，失去了抓地力，车尾首先撞入护栏并滑出赛道。撞车以及在维修站损失的时间，最终使克尔维特车队丢掉了登上领奖台的机会。比赛中，车手很难了解他们身后赛车的数量、速度及位置。除非不断地观察后视镜，否则他们可能觉察不到其他车辆正在接近，或即将赶上。然而，不断观察后视镜会分散车手的注意力，并且这也是一项艰巨的任务，尤其是当车手开始疲劳的时候。为了解决这些问题，Pratt & Miller Engineering公司开发出了一套防碰撞系统，其将雷达和视觉技术相结合，使得驾驶员（不管是否在耐力赛中）能够一眼瞥见车后面的情况，即使是在非常恶劣的天气条件下。防碰撞：IDS相机+雷达传感器该防碰撞系统包括一个定制的模块，里面装有一个雷达传感器和一个机器视觉摄像头。普通摄像头在夜间行驶时有极大的局限性，而在摄像头被水、灰尘或泥土覆盖时，显示屏上的图像也会模糊不清。系统中使用的远程雷达传感器由Bosch Automotive Technology公司制造，是目前高端车辆中所使用的博世主动巡航控制系统的改进产品。博世雷达系统与德国IDS公司的分辨率为的GigE 5240RE机器视觉摄像头一起，安装在定制支架中，能以每秒30帧的速度同时拍摄后面车辆的图像。为什么选择IDS 5240RE相机？1坚固耐用，防护等级高达IP65/67归功于其IP65/67的高防护等级，IDS GigE 5240RE相机摄像头具有防尘、防水等优点，从而使其能在4~5G载荷、暴露在制动尘埃和潮湿环境的条件下，一次连续运转24小时。2低延迟，帧率为30fps在选择摄像头时，捕捉图像与将其显示在PC显示屏上之间的时间延迟，也是非常重要的考虑因素。帧率为30fps的IDS GigE&5240RE相机，其时间延迟约为50ms，基本上能够在显示屏上实时显示车辆后面的情况。3可选全局快门因为摄像头需要在承受4~5G振动的情况下，拍摄迅速移动物体的图像，因此不能采用卷帘式快门的摄像头。IDS GigE 5240RE相机采用全局快门，能一次同时捕捉整个图像，消除了卷帘式快门的伪影现象。IDS 相机助力防撞系统图像拍摄完成后，这些图像数据将通过IDS GigE 5240RE相机的GigE接口传输到显示模块，该显示模块基于采用英特尔酷睿i3处理器的Linux PC；同时使用一个独立的CAN（控制器局域网）总线将数据从雷达传感器传送到PC。此外，利用安装在车辆上的传感器和陀螺仪和第二个CAN总线接口，将车辆的时速和车轮旋转速度（或者横摆率）也传输到PC。PC机上运行在Linux系统下的Python程序，通过雷达传感器得出相对速度数据，并通过驾驶员所驾驶汽车的车轮速度数据，计算后面车辆的绝对速度。该数据与来自雷达传感器的位置和加速度数据一起，用于计算彩色V形图标的大小、形状、位置和颜色，并叠加在来自IDS GigE 5240RE相机的图像上，在LCD上显示。V形图标代表了后面车辆的速度、距离和横向位置。为了获得直观的界面，V形图标在三维空间画出，然后利用校准的摄像头模型变换成像素值。其结果是“视频游戏风格”的增强现实显示，其中V形图标真正盘旋在汽车上方。因此，车手无需专门培训就能立即理解这些标记，更为重要的是，这也将最低限度地分散驾驶注意力。该系统真正体现价值的时刻是在夜间或恶劣的天气条件下。通常，在夜间驾驶员的后方视野非常小，但是有了能在极恶劣的环境中运行的IDS GigE 5240RE相机以及额外的雷达数据，就能够提供后方车辆的完整信息。日，佛罗里达州赛百灵12小时耐力赛上，该系统首次亮相。该系统被证明能够为车手提供丰富的信息；相比之下，传统的后视镜将会分散车手的部分注意力。Pratt & Miller公司一辆配有新型雷达系统的克尔维特赛车C6.R，在比赛过程中没有发生与超出相关的事故，并赢得了GT级的冠军本文章摘自《act视觉系统设计》<section class="tn-Powere皕像科技(pixoeltechnology)　
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C++编译、编程（22）
实验室 用到的MaxxVision 公司的GigEVison camera， 在windows下能够 运行，但在linux下总是 出现 编译通过，运行时，能够连接 上设备，但就是显现图像很慢，开始怀疑是
1.& 硬件问题，去年在我的DELL新机器上跑，以为 是 我到 ethenet& 网卡 无法设置jambo特新所造成的，结果后来在我的 desktop上也出现同样问题。
2. 系统驱动问题，因为在windows下，在网卡到property---》 servers 里要安装 厂家提供的 stream filter kernel& 驱动，当把GigEVisionClient程序移植到linux下时，运行就出现
这个警告。按掉“Close”按钮后，能够检测到camera，但一 connect 就退出程序， 说是 ：“Segmentation fault“如下。
bv5@bv5-desktop:~/MyPrograms/GigEVisionClient$ ./GigEVisionClient
API_ConnectDevice
Segmentation fault
猜测是 缺少这个驱动， 在网上看了 ，发现linux 内核里 含有UVC的驱动，不需要单独装载，实验自己到 web 摄像头 能够 正常工作，看来也不是这个原因。
3. 软件环境的问题。自己找到Macus 弄的linux下用GigEVision到README文件，把相关的 第3方库都check 了一边，应该都齐了，但问题还在，最后想Lars要他们用到的sample程序，因为他们 能够在他们到机器上用得 起来。结果，他把相关到库 和 他自己综合的 库 在我 机器上弄好后，他到代码能够 很好的运行， 就是在我的desktop上，如果eth0 和 eth1 都打开的话，就会出现 “找不到设备，连接不到设备”的错误。所以运行GigEVision
设备时，需要把internet 的eth0关掉。
4. 看来是我的代码的问题了，查看 Lars的 MaxxClientTest& 和 我的 cameras_work_simultaneously 程序，发现在提取出 图像后，显示时，他的 cvWaitKey(5);是 “5”，而我的却是
”1“，当我改为‘2’时，问题就解决了！！！（OpenCV 怎么有这个问题！！！）
&#65279;&#65279;&#65279;&#65279;&&&&&&&&&&&&&&&&&&& cvShowImage( &img&, cvImgBgr );
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& cvWaitKey(5);
&#65279;&#65279;5.这样，当启动cameras_work_simultaneously程序就能够立即看到图像了，但是发现图像很滞后，把device_-&ClearImageBuffer();加到device-&PopImage(imageInfo);之后，画面开始变得很流畅了！但是大概过了3分钟，就出现lost& package的问题，估计是有内存泄漏造成的，明天在继续解决。。。。。
参考知识库
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&四个RS485 输入端口，共享控制一个RS485 输出端口。 各个端口之间为全光电隔离的，独立驱动，互相不影响;每个输入端口均 有相应的指示灯对应，可以迅速故障;兼容设备间不同的通讯协议;多台设备（硬盘录像机）控制多台设备（球机）;适合多台RS485 设备，需要控制同一个RS485 设备的环境下使用;可以多台共享器级联，以扩充 输入设备的容量;485共享器的各个端口之间是相互隔离的，相互独立驱动的，保证了整个系统的稳定性;485共享器采用几乎零延时设计，数据可以双向传输，自动判别流向。型号Model HC-485W4-1接口Interface兼容 EIA/TIA的RS232、RS485标淮信号输入Signal Output4路RS232(RS485)控制码信号输出Signal Input1路RS485控制码隔离度 Isolation隔离电压3000V传输距离 Transmission distanceRS-485端1200米，RS-232端建议不超过5米　通信速率Baud Ratebit/s操作温度Operation Temperature-20 ~ 60 °C，RH 95%尺寸Size120mm(L)×80mm(W)×25.5(H)mm}