伺服电机调式方法
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摘要: 　　交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的 ...
　　交流伺服的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 　　调试方法： 　　1、接线 　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 　　2、试方向 　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。 　　3、抑制零漂 　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 　　伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
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我想了解通用伺服电机的原理
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伺服：一词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名。
伺服的工作原理:
伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制的非常灵活方便。
伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入...
伺服电机与普通电机相比
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在加上电机自带的脉冲编码器
可实现同步控制 实现精确定位 相应速度快
电机力矩可调
带编码器的同步电机
你指的大l功率具体到多大v伺服电机是可以7驱动大w功率设备的，这点勿6庸置疑伺服电机是和配套的伺服驱动模块相连，而不i是传统意义y上m的变频器虽然变频控制的教科书7上x把伺服控制归纳为4变频控制的一j种但是在实际应用中3如果要这么s说的话估计5会引1起误会的总结：按照负载情况算出伺服电机功率，然后配相应的伺服驱动模块补充：通用变频器只可以3形成速度闭环，也r就是控制旋转的速度伺服电机既有速度闭环，也d可以2实现位置闭环，也k就是可以1控制旋转的角度，另外伺服电机在低速区p的性能要好于i变频器再补充：我不n太j明白你的意思，是说用变频器控制伺服电机还是说伺服系统与d变频系统同时受控于t上h位机，如果是后者的话是非常容易实现的，只要有PLC就可以6了x，通过端口m或者串口x控制
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在机器人系统中，为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运
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首先要明确工业机器人关节的工况：1. 需要撑住后端机构由于重力产生的扭矩2. 关节转速不高那么使用减速机的原因有两点，第一提扭矩第二提控制分辨率和闭环精度打个比方，一个50:1的谐波减速机就能轻松将一个额定100mNm的电机的额定扭矩提升到5Nm，代价是：1. 转子转速比直驱高49倍——本来工业机器人的关节转速就不高一般都是每秒一两转，额定100mNm的电机轻松跑6k转/min，白不转那么快。要是嫌转的不够快? 好说，提电压呗，只要轴承和转子撑得住。2. 重量提高到原来3倍——举个例子 maxon EC45最厚的那个电机，额定转矩83mNm,110g，maxon EC90，额定转矩560mNm, 600g。可以脑补一下额定5Nm的电机重量是多少倍... 3. 维持相同扭矩时，发热功率是不加减速机的1/2500. 其实不是说额定100mNm的电机干不到5Nm，往死里提电流就好了，就是电机会比较烫撑不了几秒就得冒烟就算上了水冷电费也会比较多... 要想达到相同扭矩又不想太烫就得换 扭矩/发热 效率高且热阻小热容量大的电机那么又回到2.所说的问题了...还有好处是：1. 一个普通5k线的光电码盘就能实现1.44mdeg的角度分辨率。当然如果你钱多上正余弦编码器使劲细分也可以。 或者是一个5相1000步的步进电机可以做到7.2mdeg的分辨率 (没错我说的就是东方电机的33步进+50:1的谐波)。分辨率高的好处是转速控制可以更精确，由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小，控制更加平滑。2. 由于有个50:1的大的减速比，减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB，使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。当然缺点还是有的，有了减速机而编码器装在电机端的话减速机的制造精度会影响实际精度，多级减速机里的齿隙油膜厚度变化什么的经过多级放大还会造成重复精度的下降，还有减速机毕竟有齿轮啮合或是柔轮变形，有寿命限制。总之工业机器人上用减速机就是用电机容易达到的高转速换取电机不易做到的高扭矩和低质量。就这些，欢迎指正...对了还有，主轴电机由于要切削做功所以是另一回事，不是以上所讨论的了。
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这个是电机的特性问题，对于绝大部分电机，在极低转速下根本没有力矩输出能力。减速器是让电机的输出力矩变大，而不仅仅是让电机的速度变慢。
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上面的全是谈力矩和扭矩。如果问题真的是大家想的这么简单就太容易了，为什么全世界的机器人厂家还是要固守成规，一个个都是用减速机呢？通过减速机能够达到的扭矩，直接用电机也是能达到的。从产品设计成本的角度上讲，还要考虑在相同的电压和电流的情况下，如何能够达到最大的扭矩。并且从系统的整体上考虑，保证系统的控制精度。电机是一个非线性控制元件，通过减速机，不仅仅能够让电机的力矩提升，另一方面能够获得更加平顺、高精度的控制精度。多连杆执行机构在前级的控制误差会逐级放大，如果前级精度不够高，那么到了执行器末端根本无法实现精确的控制。通过机械上高精度的设计，能够保证在控制算法上实现更高的容错性。最后能够使用价格低廉的PLC等产品就完成工业控制，产品具有非常高的复用度，不需要更加复杂的智能算法的辅助，安装调试维修都更加方便。之后还有一个更重要的因素，那就是安全。在机器人设计的时候就要考虑故障损坏等问题，假如机械臂在运转过程中失电的话，带有减速机的机械臂阻尼更大，瞬间失电都不会造成严重的生产事故。
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刚入门的试图解释一下，如有不对之处请行家指正。有几个方面的原因:1. 为了获得大扭矩2. 电机低速平顺性不好，通过减速机可以使电机保持高转速，运行更平顺。3. 从控制上讲，通过高减速比使得转子惯量主导，避免复杂的非线性控制。4. 降低对编码器角分辨率的要求。补充: 1. 对电机能直接控制的是力矩，没办法直接下达速度指令，如果能直接给加速度指令，那控制就简单了。2. 采用减速机的缺点是，对多连杆机构齿隙的非线性耦合使得机器人的绝对精度较差，所以工业机器人只谈重复定位精度不谈绝对精度，从而使得机器人很难纯粹地进行离线编程，提高了部署的难度和成本。3. 现在有直驱电机驱动的机器人，但是由于上述问题，成熟度上还差一些。
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谢邀，谈一下我经历的一个案例，来从另一个角度间接回答此问题。某客户一种型号为6150的车床，卡盘为10寸（直径约250mm）液压卡盘，为了达到单边7mm的切削能力，利用主轴电机（交流异步电机）的低速大扭矩（转矩）特性，拟选取一款7.5kw额定转速1000转的电机，同时使用1：2传动比（减速）的齿轮。我们知道传动比和功率、转矩成正比。也就是说，使用1：2的传动比，7.5kw 的电机达到了15kw、同时2倍转矩（注意，此处不是指2倍额定转矩）的特性。 如果选择的是15kw的电机，价格 就要贵不少，安装尺寸也要变大；而加工出1：2传动比的一对齿轮不需要很多钱。上一张异步电机功率、转矩特性曲线图吧。注意：和直流电机不同，异步电机是可能工作在超过横转矩区的。除了获得低速、大扭矩特性，机器人上用的直流电机可能也有这方面原因。而所用的减速机的传动比可能更大（2级传动或更高）。
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输出功率p=Fv，经过减速器减速后转速降低，即v减小则F增大。即扭矩增大。将高速低扭矩的电机的扭矩增大，这就是减速器的作用，而不是为了减速而减速。
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你的想法有可能实现，这也是很多公司研发的方向。这样设计的好处可以将宝贵的空间和重量留给产生力的部件，而不是杠杆（齿轮）系统。实现的前提是研发一种大力矩电机，同时缩减体积和重量，这样才能直接装在关节处。现今的技术，有的已经很接近了，设计上是这样实现的，外圈空间是电机的磁体和线圈，内部空间是行星齿轮减速系统。请搜索 MIT开发的机器猎豹 Cheetah Robot（DAPRA资助，DAPAR还研发了一个机器猎豹 Cheetah Robot，是液压驱动的）。他们没有外购现成的电机，而是自己设计和制造。他们的初衷是，证明电磁驱动的机器人可行。下面贴几张图片，视频自己搜索有实验室中的 和草坪上的 因为不可上传PDF，你自己搜索一下 因为不可上传PDF，你自己搜索一下
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放大扭矩，在相同距离内做更大的功
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纯靠电力电子电路来进行宽范围调速还是很难的。
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以转速为横坐标，电机的输出力矩、效率两条曲线的极值点对应了不同的转速
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电机足够好，我认为应该可以，比如说电机的极对数较多，但这样的电机成本高，极对数小的电机，转速低的时候，尺槽效应过于明显，导致运动不平滑，
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我自己做过永磁同步的控制，了解一些。以下都以此为准。1、机器人关节角速度很低，没见过像风车一样的关节吧？！哈哈，可电机在极低的速度下转动是不平稳的，控制不易。减速器可以让电机在较合理的转速下运动，保证运动的平顺；2、转矩，这个上面大家都提到了。减速器除了改变速度的功能外，还能提高转矩。3、有一种想法不知道对不对。带减速器的伺服系统刚性会降低一点，可以提供一定程度的抗冲击能力和过滤扰动负载的能力，对电机提供某种程度上的保护。
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关键词：设备零部件，伺服马达，线性马达，电机
什么是伺服马达？什么是线性马达？他们之间又有什么区别和有缺点呢？相信很多初次接触马达的人对此都不甚了解。富贸商城特意为大家简要的介绍一下两者之间的区别。
又称直线电机，它是一种将电能直接转换成直线运动机械能，而不需要任何中间转换机构的传动装置。它可以看成是一台旋转电机按径向剖开，并展成平面而成。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
伺服电机包括旋转和直线的两种，也就是说你所提到的线性马达也是伺服马达的一种，电机本身有反馈装置，普通伺服就是编码器，测速机等，并且将反馈信号接入电机驱动器并且运算电机实际运行情况和上位机所给信号是否吻合，就可以认为是伺服电机，普通的伺服电机是旋转运动的，就像我们平时见到的电机那样，如果要让伺服电机控制负载做水平运动，就需要增加额外的机械结构，而线性马达本身就是直线运动的，定子和转子都是平板，不需要丝杠，齿形带，齿轮齿条就可以做水平运动，一般的线性马达本身是不带反馈，反馈信号需要外接光栅尺，然后再将信号接入中，而普通的伺服电机本身是带有编码器的，直接接入驱动器。
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