第3章 数字PID控制算法_图文_百度文库
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第3章 数字PID控制算法
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比较不错！！！PID算法程序(三)增量式PID控制算法和位置式
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官方公共微信量式PID控制算法
(转载 出处/tengjingshu )/tengjingshu/211739/message.aspx#
当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的&增量算法&。
&&&& 增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到控制器的第k-1个采样时刻的输出值为：
将（2-4）与（2-5）相减并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式为：
&&&&&&& 由（2-6）可以看出，如果计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦确定A、B、C，只要使用前后三次测量的偏差值，就可以由（2-6）求出控制量。
增量式PID控制算法与位置式PID算法（2-4）相比，计算量小得多，因此在实际中得到广泛的应用。
位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式：
（2-7）就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。
增量式PID控制算法C51程序
/*====================================================================================================&PID Function&The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly&control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID&algorithm.&While the PID function works, main is just a dummy program showing&a typical usage.&=====================================================================================================*/
typedef struct PID
int SetP //设定目标 Desired Value
long SumE //误差累计
double P //比例常数 Proportional Const
double I //积分常数 Integral Const
double D //微分常数 Derivative Const
int LastE //Error[-1]
int PrevE //Error[-2]
static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;
/*====================================================================================================&Initialize PID Structure PID参数初始化=====================================================================================================*/
void IncPIDInit(void)
sptr-&SumError = 0;
sptr-&LastError = 0; //Error[-1]
sptr-&PrevError = 0; //Error[-2]
sptr-&Proportion = 0; //比例常数 Proportional Const
sptr-&Integral = 0; //积分常数Integral Const
sptr-&Derivative = 0; //微分常数 Derivative Const
sptr-&SetPoint = 0;
/*====================================================================================================&增量式PID计算部分&=====================================================================================================*/
int IncPIDCalc(int NextPoint)
register int iError, iI //当前误差
iError = sptr-&SetPoint - NextP //增量计算
iIncpid = sptr-&Proportion * iError //E[k]项
- sptr-&Integral * sptr-&LastError //E[k－1]项
+ sptr-&Derivative * sptr-&PrevE //E[k－2]项
//存储误差，用于下次计算
sptr-&PrevError = sptr-&LastE
sptr-&LastError = iE
//返回增量值
return(iIncpid);
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pid控制算法程序毕业论文
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