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上肢的作业活动分析与功能训练
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3秒自动关闭窗口机器人如何能超过人&（2）动作模仿
当媒体在惊呼着机器人的智慧将要超过人的时候，我们有必要先静下来反思一下人的智慧到底包含了哪些方面，通过把目前人们所认知的人工智能的水平与我们从不需要特别注意的人类的基本能力进行对比，可以帮助我们在更好地认识自己的同时也为即将到来的人工智能的时代做好哲学上的准备。本文将接着前面一文（机器人如何能超过人&（1）功能性识别）来讨论一下机器人进行动作模仿的能力。
动作模仿可以说是人类生而具有的本能，人们从婴孩期就开始了面目表情及肢体动作的模仿。动作模仿更是人类进行各种运动项目和体力劳作的基本前提。但是，对于操纵机器人的人工智能来说，要达到能让机器人模仿人的动作，还需要一段时间的努力。
与前文提到的功能性识别不同，动作模仿的难点不在软件而在硬件。今天的电子游戏早就可以根据屏幕前的人的动作进行虚拟的重复，但是要让机器人硬体模仿人的动作则还需要一段时间的努力。这里主要有两大挑战：1）关节的运动灵活性；2）重心的移动。由于机器人的硬体部件不象真人的肉体及体液的可塑性那样大，如何做到象人那样地随着全方位的体位变化而移动重心以保持整体平衡可能会有相当的难度。虽然关节的灵活性也是一个具有难度的机械力学问题，但是相对于整体重心的问题来说或许相对容易些，毕竟整体的问题也牵扯到每个局部的力学问题。所以，机器人的上肢模仿人的动作要比整体模仿容易很多；肢的一些简单的动作模仿，诸如走，跑，跳，应该难度也相对较小。
因此，在机器人的模仿功能的发展上，或许我们会比较早地看到这样的场景：
机器人和人一起走到灶台前，机器人学着人的样拿起一根萝卜，打开水龙头把萝卜冲洗一遍。然后，把萝卜皮削掉，然后把萝卜放在砧板上切成片，再切成丝。然后把锅放在煤气上，往锅里加少许油，点燃煤气，然后把萝卜丝放入锅中，翻炒熟后，关火，将炒萝卜丝倒入盘子内。
今天会做饭的机器手早就已经进入应用阶段，但那与可以自行走动而且不是按照预先输入的程序来操作而是现学现做的机器人还有相当的距离。不过，随着关节机械力学的发展，上述场景从理论上讲是完全可以实现的。
当机器人完成一遍操作后，把所有的器具还原到原来的位置，并在原来的地方重放一根同样的萝卜，让机器人去重复一遍应该不难，因为它很容易将第一次的操作存储在自己的记忆中。但是，如果让它到别的地方把萝卜取来，而且灶台上的器具，甚至煤气的开关的位置都发生变化了，要它仍然重复前面的操作的难度就会大很多，那涉及到对于复杂场景的判断，及目标的搜寻等很多复杂的操作。但是，从原理上来说，都只不过是时间及空间关系的判断和安排，以及前文中提到的对于功能性物体的识别（比如，对于真萝卜与玩具萝卜的识别）而已，假以时日应该是能做得到的。或许五十年，或许十年，或许一年，或许现在？我们可以在不久的将来看到具有动作模仿能力的机器人。。。。。。
当可以模仿人的动作的机器人问世后，人们对于机器人的真正的头痛时刻就开始了。看凶杀片的时候千万别让机器人在旁边，否则的话，夜晚睡觉时小心它拿把菜刀悄悄地摸到你的卧榻旁。。。。。。
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历史上的今天
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blogAbstract:'&&人的上肢系统非常特别，具有智能抓取物体和搬移物体的重要功能。本项目基于仿生学原理和机器人运动控制技术，将机器人运动学技术、欠驱动技术和微机控制技术融合到一个拟人性非常强的机器人上肢系统中，实现一台机上智能抓取与操作两个系统融合。该系统不仅能够准确实现事先规划好的空间姿态和动作，还能够在抓取物体时自动适应被抓物体的不同尺寸和形状，具有一种特殊的自适应能力。在机械装置方面，本项目以设计者的并联灵巧自适应发明专利为核心技术；在微机控制方面，本项目以FPGA为核心，通过控制模块、驱动模块和用户模块，并依托机器人运动学成熟技术，综合实现对该系统的高效控制。&&&&&&&&本项目倾力打造一个展示度更好、科技含量更高的智能抓取机器人上肢系统，如上图所示。该系统能够普遍应用于各种服务移动机器人，',
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{list wl as x}{/list}机器人辅助上肢训练能改善脑卒中后单侧忽略
作者：echo1166
减轻脑卒中所导致的单侧忽略能增加对侧空间内对侧手的活动的增加。在脑卒中患者中，机器人辅助上肢训练能有效改善偏瘫侧上肢的功能。但至今为止，还没有文献报道机器人辅助治疗单侧忽略的疗效。为了确定在脑卒中患者中，机器人辅助左手（对侧）活动训练能否改善单侧忽略，来自于意大利Verona大学的Varalta等设计了相关研究，并将研究结果发表在J Neuroeng Rehabil 2014年12月的在线期刊上。研究者纳入了3例脑卒中后患者，他们都是右脑损伤，接受的治疗是2周的机器人左手训练方案（所选用的是Gloreha手功能康复手套），治疗能提供重复被动手指运动模式。研究者采用交叉线测试、Bells测试、读句测试、扫视训练、持续注意反应测试和Purdue钉板测试等评价患者的功能。研究者发现，在治疗后，不同量表的测试结果都出现了变化。交叉线测试中，所有的患者都出现了功能的改善，其中两例患者达到了正常人水平。在Bell测试中，有一例患者出现了50%以上的改善，而另外两例患者中，一人没有出现变化，另一人则出现了功能的倒退，没有患者达到正常人水平。在读句测试中，所有的患者都出现了功能的改善，但是没有人达到正常人水平。在扫视训练中，所有患者的功能都得到了改善。在持续注意反应测试中，所有患者的功能都得到改善，有两例患者的不正确应答率出现了降低，另一例患者则出现了不正确应答率的增加。Purdue钉板测试中，所有患者的功能都得到了改善。研究者认为，在解读本研究结果时，有一些需要注意的地方，不同患者对干预的反应各不相同，这可能是由于安慰剂效应或临床情况波动所导致的。然而，机器人辅助单侧忽略治疗或许能给脑卒中患者带来获益。因此，需要进一步进行大规模的临床研究来验证本研究的结果。
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