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乐彩3D打印机使用Cura切片参数设置须知
乐彩3D打印机LocorBot-Family在执行切片时所用软件为Cura，其主要作用是将CAD、3Dmax文件等转换成打印机可识别的G代码，从而执行打印工作。此软件是打印过程中最关键的环节之一，几个参数设置必须掌握。
图1.Cura软件切片基本参数设置
打开Cura，载入打印素材后，就需要对操作面板进行参数设置了，在基本选项和高级选项卡中，关键参数修改介绍如下：
基本选项卡中：
质量：首先是“层高”，它是计算机生成每一层切面的层高。如果需要打精细模型，可设成0.1mm；如果对打印质量要求一般，可以设成0.2mm或更高（毕竟打印越精细，花费的时间会越多）。 然后是“壳厚”（也叫“壁厚”），即最外层壁的厚度，一般设置成喷嘴直径的倍数。如果需要做成双层壁厚，0.4mm的喷嘴要设成0.8mm。
允许回抽：当模型需要跨越空白区域，挤出机构就会将材料根据设置按照一定的速度回缩一定长度。
填充：主要就是一些模型填充包括底部/顶部厚度、填充密度的设置。底部/顶部厚度设置是要根据每层层高的数值，一般会设置成层高的倍数。它是打印最底层打印多少层之后才到填充的一个根据，如果设置厚一点的话效果固然会漂亮许多，几乎看不到里面的填充，而且机构性较强，但是需要花更长的时间。填充密度是内部填充比率，需要注意的是如果需要完全中空的打印效果只需要设置成0。
速度和温度：一般不需要改动；
支撑结构：设置是一些模型需要打印支撑或者模型底部的Raft（底板与模型的过度），支撑选项是通过下拉选项的方式选择的，一共有三个选项，首先是不添加任何支撑，然后是仅仅外观添加支撑，最后一个就是处处都添加支撑，一般设置的时候选择仅外表添加就够了。
图2.Cura软件切片基本参数设置
高级选项卡中：
喷嘴尺寸：主要用来计算填充和壁厚。乐彩3D打印机设置为0.15-0.4之间即可，初次打印建议设为0.25。
回抽：回抽的设置相对全面，不过不同打印机有不同的适应值。
速度：环游（Travel）速度是在打印过程当中，喷头不需要挤出材料，也就是“无用"的移动的喷头移动速度，这个影响不大，但是这个值恰恰也很重要，因为它跟“回抽”设置息息相关，如果“环游（Travel）速度”设置太大，“回抽”设置又太多，那么接口处就会打印的很差。移动速度太慢，很容易就想到接口处又会有很多多余的材料，影响表面质量。
填充速度：其实就是模型内部结构填充的速度。这个参数跟打印速度完全隔离，也就是说你可以在几乎不影响外表质量的前提下增加实际的打印速度。这是一个很让人兴奋的事。
正确的参数设置是3D打印机完美出样的基础，所以一定要弄明白这些参数所代表的意思，并合理修改。如果您在操作过程中遇到什么问题，可以及时和我们售后人员取得联系，或直接乐彩3D打印机技术群。
(责任编辑：admin)
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当前位置： >G-M指令详解
检查码cs的值即是其*符号右边的十进制数字，RepRap固件希望每次命令的行代码都是逐次增加1的大小，不然的话，它会返回一个错误。当然你也可以发送一个M110命令（详情请看下面）强行重置机器。行码和检查码是为了减少信号干扰。
G0:&Rapid&move&快速移动
G1:&Controlled&move&可控移动
&如果E轴坐标采用绝对定位的话，而当前行中的E坐标值小于上一个E坐标值，那么打印机就会回抽，这可以有效防止毛刺现象。
G2:&Controlled&Move&Arc&Clockwise可控顺时针圆弧移动
G3:&Controlled&Move&Arc&Counter-Clockwise&可控逆时针圆弧移动
G28:&Move&to&Origin&移动到原点
& & & & 该命令会是机器的挤出机回归到原点。准确的说，每个轴上移动到初始位置。需要注意，为了快速归位，移动过程会不断加速，当碰到限位开关之后，它会做一次大约1mm的往返移动，来保证归位位置的精确度。
如果在G28后面加上坐标轴参数，只有在涉及到的坐标轴方向上才会归位，比如G28&X10和G28&X0都会只让打印机在X轴上归位。而不会对Y方向和Z方向归位。（X后面的数字会被忽略）。而单纯的G28指令则会在三个轴上同时归位，顺序是X轴、Y轴、Z轴。
G29-G30:&Bed&probing&加热床探测（需要使用自动调平功能）
G29会让打印机在加热床的3个点或者4个点（根据固件配置是三角探测还是四角探测），该指令必须在归位之后才生效。
G30会让打印机在当前的XY点处进行Z探测。
G4:&Dwell&停顿
G10:&根据M207的配置进行回抽
G11:&根据M208的配置进行回抽后恢复
G20:&Set&Units&to&Inches&使用英寸作为单位
G21:&Set&Units&to&Millimeters&使用毫米作为单位
G90:&Set&to&Absolute&Positioning&设置成绝对定位
G91:&Set&to&Relative&Positioning&设置成相对定位
G92:&Set&Position&设置位置
M0/M&1:&Unconditional&Stop&停止
M17:&Enable/Power&all&stepper&motors&启动所有步进电机
M18:&Disable&all&stepper&motors&关闭所有步进电机
M20:&List&SD&card&读取SD卡
M21:&Initialize&SD&card&初始化SD卡
M22:&Release&SD&card&弹出SD卡
M23:&Select&SD&file&选择SD卡的文件
M24:&Start/resume&SD&print&开始SD卡的打印
M25:&Pause&SD&print&暂停SD卡打印
M26:&Set&SD&position&设置SD卡位置
M27:&Report&SD&print&status&报告SD打印状态
M28:&Begin&write&to&SD&card&向SD卡中写文件
M29:&Stop&writing&to&SD&card&停止写
M30:&Delete&a&file&on&the&SD&card&删除SD卡中的文件
M31:&Output&time&since&last&M109&or&SD&card&start&to&serial
M32:&Select&file&and&start&SD&print&选择SD卡中的一个文件并开始打印
M80:&ATX&Power&On&打开ATX电源
M81:&ATX&Power&Off&关闭ATX电源
M82:&设置挤出机使用绝对坐标模式
M83:&设置挤出机为相对坐标模式
M84:&给所有步进电机断电
M92:&设置&axis_steps_per_unit&参数
M104&设置挤出头目标温度，并作出应答
M105&读取当前的温度
M106&开风扇
M107&关闭风扇
M109:&设置挤出机温度
M109&S&温度&&设置喷头目标温度，然后在加热的过程中等待。M109&R&温度&设置喷头目标温度，在同时加热和风扇冷却过程中等待。如果使用自动调温功能，那么M109&S&最小温度&&B&最大温度&&F&因子&将会自动调整喷头温度，笔者在前面的Marlin的优势中已经提到。
M112:&紧急停止
，打印机。，。
M114:&获取当前位置
M114将获取当前的坐标值，将结果发送到串口。结果以X:0.00&Y:0.00&Z:0.00&E:0.00的形式显示。
M115:&获取固件信息
将固件信息以FIRMWARE_NAME:Marlin&V1;&Sprinter/grbl&mashup&for&gen6&FIRMWARE_URL:/ErikZalm/Marlin/&PROTOCOL_VERSION:1.0&MACHINE_TYPE:Mendel&EXTRUDER_COUNT:1&UUID:0-的形式发送到串口。
M117:&显示消息
M117&hello会将字符串hello显示在显示屏上（如果硬件带有显示屏的话）。
M119&获取限位开关状态
M140&设置加热床目标温度并给出应答
M190&设置加热床目标温度并等待，使用方法和M109类似，但不支持自动温度控制。
M201&-&设置最大打印加速度
M202&-&设置最大移动加速度
M203&-&设置电机最大速度
M204&-&设置默认加速度
M205&-&高级设置
M206:&设置归位偏差
M207：设置回抽
M208&设置回抽后恢复
M218&设置喷头偏移量
M220&设置速度倍率
M221&设置挤出速度倍率
M250&设置LCD显示屏对比度
M300&播放声音
M301&设置喷头温控PID参数
M302&允许冷挤出
M303&调试喷头的PID参数
M304&设置加热床PID参数
M500:&保存修改，将数据保存在EEPROM上
M501:&从EEPROM读取设置
M502:&重置为出厂模式
M503&读取当前设置
M999&由于错误导致关机重启使用打印机的时候经常能见到堵头的情况，造成3D打印机堵头的原因主要有两个方面，一是材料颗粒度大，而是操作设置问题。在排除材料问题后，要怎么处理呢？ 1、断丝堵头。将打印头归零，然后手动进丝，查看出丝正常与否，具体操作是：prepare-move axis-move 1mm-extruder→extruder：+0.00 ，接着进料喉管中的胶丝往下摁，观察出丝状态，并反复进行，将其中可能堵头的断丝融化带出。 2、挤丝轮太紧或太松。挤丝轮太紧，就会导致胶丝被磨损，导致出丝不利；太松会使胶
据报道，微软刚刚为其Win8.1版3D打印应用进行大的更新，增加了一些新的特性，包括在没有真正3D打印机的情况下也可以打印。这点事最重要的，并不是每个用户都有3D打印机，新特性的出现拓宽了Win8.1版3D打印的人群适用范围。 没有3D打印机也可以打印 基本功能上，该应用增加了新的按钮，“Buy Print”购买打印服务，允许用户购买3D系统里的自定义物体。 “当你从3D系统打印服务里购买时，你需要进入扩展材料选择，普通消费者3D打印没有这些。通过使用这项服务，你可以选择包括不透
3D打印可以打印CPU等硅晶元器件吗？ 目前国际上应该还没有在售的3D打印机能打印出可以使用的CPU.CPU可以简单理解为超大规模集成电路，主要材料是单晶硅，精度是纳米级别。3D打印主要是加成制造，如果要打印CPU，原材料应该需要硅原子，而目前商用打印机最精密的应该还是停留在微米级别。所以无论从材料还是设备精度，目前的技术都还没有达到。同样CPU也不只一种材料。要实现整体打印CPU，机器必须还得具备打印金属的能力。目前应该还没有出现同时能符合硅及金属的3D打印机。
对于打印相信大家都不会陌生，很多办公场所都需要使用打印机来打印报表与资料等，但随着科技的发展，如今3D打印一词正在不断涌向的各大IT门户网站中，最近看到有不少网友在电脑百事网QQ群中问大家什么是3D打印，其原理是什么？与普通打印机有什么区别呢？下面围绕这些大家疑惑的问题，下面我们将对3D打印及其原理为大家简单简述下。 随着技术的发展，3D打印已经成为一种潮流，并开始广泛应用在设计领域，尤其是工业设计，数码产品开模等，可以在数小时内完成一个磨具的打印，节约了很多产品到市场的开发时间，富士新出的3D
也许你不知道Windows 8.1其实是原生支持3D打印的。Windows 8.1可以让用户即插即用3D打印机，识别3D文件格式和连接3D硬件打印机应用。微软现在也推出一款名叫3D Builder的应用让所有人都可以通过它在Windows 8.1上创建和打印三维物体。微软在一篇官方博客上写道: 3D Builder有一个对象目录，你可以使用它创建各种各样的饰品和玩具等东西。它简洁干净的用户界面可以让你随意缩放、旋转和调整你所想要打印的东西。此外你还可以添加多个对象到一台打印机里，甚至可以
也许你不知道Windows 8.1其实是原生支持3D打印的。Windows 8.1可以让用户即插即用3D打印机，识别3D文件格式和连接3D硬件打印机应用。微软现在也推出一款名叫3D Builder的应用让所有人都可以通过它在Windows 8.1上创建和打印三维物体。微软在一篇官方博客上写道: 3D Builder有一个对象目录，你可以使用它创建各种各样的饰品和玩具等东西。它简洁干净的用户界面可以让你随意缩放、旋转和调整你所想要打印的东西。此外你还可以添加多个对象到一台打印机里，甚至可以把对象转
3D打印机被认为是未来十年内最具发展潜力的设备之一，目前，不少爱好者已经投入到3D打印浪潮中，市面上也涌现出不少针对初级用户的品牌。最近，不少人在使用3D打印机时遇到加热平台调平问题，今天在这里给大家详细讲解。 1 、在液晶面板中选择Prepare选项。 2、旋转Auto Home等待喷头回到零点。 3、关闭电源。 4、分别逆时针旋转平衡螺母，使平台四角降低，确保喷头移动过程中不会碰到平台。 5、完成降低操作后，慢慢将喷头移动到平台左上角位置。 6、将平台和喷头之间塞
3D打印机零部件故障，是影响模型加工，设备运行的关键因素，是设备维修人员和研发、品质保障部门重点研究的内容。针对这六项特制定打印机检测、维修思路如下：打印机零部件故障，是影响模型加工，设备运行的关键因素，是设备维修人员和研发、品质保障部门重点研究的内容。 1、电源部分 目前电源更换为台达电源之后电源故障较少，主板重启、电源噪音此类现象逐渐消失。电源故障系统一般不出现报警信息，诊断比较困难。此故障的检测、识别和预测，可通过对主板重启、主板温升、模型无法正常完成脱机打印以及打印机出现各类
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小小打印电缆，看上去尽管很不起眼，不过打印机的许多莫名其妙的故障，都是因它而起；如果你不相信的话，不妨一起看看下面几则由打印线缆带来的麻烦！ 打印电缆断线的麻烦 笔者朋友有一台HP 4L激光打印机，近日在连接并接通电源的情况下，打印文字材料时，发现打印机输出来的打印内容全都是乱七八糟的怪字符；刚开始还以为是系统病毒在作祟，于是用正版杀毒软件对系统的每个角落进行了全面查杀，结果还真查出了不少病毒。满以为这次打印机可以正常打印了，可谁曾想到，再次打印文字材料时，从打印机中“吐”出来的纸张内容
伴随着数码相机的逐步普及，喷墨打印机的身影正变得越来越随处可见。在尽情享受喷墨打印机给我们带来便利的同时，我们也时常会遇到喷墨打印机发生颜色打印失真、字迹打印模糊等故障现象，严重的时候还会出现无法打印的现象。发生这种故障现象时，多半是喷墨打印机的喷头被墨水堵塞了，比方说当喷墨打印机长时间放置而没有被使用时，打印喷头处的墨水由于风化现象或水分蒸发现象引起墨水凝成颗类，或者喷墨打印机由于在不同时期混用了几种不同品牌的墨水，墨水混用后因为发生了化学反应，也容易导致打印喷头发生堵塞现象。很明显，如果
虚假脱机故障 有一台网络打印机，明明已经被设置为了共享，可是当我们进入打印机列表窗口后，却发现网络打印机竟然被显示为“脱机使用”，检查物理线路以及ping检测网络连通状态时，发现网络一切正常，而且网 络打印机在本地工作也很正常。很显然这样的打印故障并不属于真正的故障，因为该故障的出现多数是更换了运行环境引起的，例如一旦我们使用了一个不具有访问网络打印机权限的帐号登录Windows操作系统时，就十分容易出现上述虚拟脱机打印故障，或者我们不小心将计算机中的文件及打印共享功能关闭掉的话，也会出现上述的
3D打印机(3D Printers)是一位名为恩里科·迪尼(Enrico Dini)的发明家设计的一种神奇的打印机，它甚至可以“打印”出一幢完整的建筑。3D打印已经成为一种潮流，并开始广泛应用在设计领域，尤其是工业设计，数码产品开模等，可以在数小时内完成一个模具的打印，节约了很多产品到市场的开发时间。 3D 打印机可以用各种原料打印三维模型，使用3D 辅助设计软件，工程师设计出一个模型或原型之后，无论设计的是一所房子还是人工心脏瓣膜，之后通过相关公司生产的3D打印机进行打印，打印的原料可以是有机
1、调整后台设置 在使用喷打的过程中，我们有时会发现打印机的输出速度明显比以前减慢了很多;在排除打印机本身没有故障的情况下，出现这种速度突然减慢的现象，很有可能是打印机的后台设置被无意修改了;此时我们不妨在系统的开始菜单中，依次执行"设置"/"打印机"命令，在随后出现的窗口中，用鼠标右键单击打印机图标，在从打开的快捷菜单中，执行"属性"命令，在打开的属性设置框中，打开"详细资料"标签页面，再在这个页面中的"后台打印设置"设置项处，将"后台执行作业时以加快打印速度"或者"直接输出到打印机"选项选中
一、墨盒中产生气泡 故障现象： 连续供墨系统已正常工作几个月，而现在不能打印了。 每天在正常打印前要执行很多遍清洗命令。 打印的测试线总是有不固定的断线。 刚开始打印的测试线正常，但在打印几页后就出现断线。 打印总是缺一色（通常是黑色） 外置墨盒放在低位已经很长时间，现在输墨管线不进墨了。 解决方法： 以上故障现象都是由于墨盒中的墨水泡沫化所致。连续供墨系统在使用六个月后，来自墨水中的少量微小空气泡和从打印喷头进入打印墨盒的少量空气泡的积聚，会逐渐将墨水泡沫化
一、墨盒中产生气泡 故障现象： ◇连续供墨系统已正常工作几个月，而现在不能打印了。 ◇每天在正常打印前要执行很多遍清洗命令。 ◇打印的测试线总是有不固定的断线。 ◇刚开始打印的测试线正常，但在打印几页后就出现断线。 ◇打印总是缺一色（通常是黑色） ◇外置墨盒放在低位已经很长时间，现在输墨管线不进墨了。 解决方法： 以上故障现象都是由于墨盒中的墨水泡沫化所致。连续供墨系统在使用六个月后，来自墨水中的少量微小空气泡和从打印喷头进入打印墨盒的少量空气泡的积聚，会逐渐将墨水泡
连续供墨系统简称连供，它是最近几年在喷墨打印机领域才出现的新的供墨方式。连续供墨系统，它采用外置墨水瓶再用导管与打印机的墨盒相连，这样墨水瓶就源源不断地向墨盒提供墨水，正所谓“连供”。连续供墨系统最大的好处是实惠，价格比原装墨水便宜很多。其次供墨量大，加墨水方便，一般一色的容量100ml，比原装墨盒墨水至少多5倍。其三连供墨水质量正稳步上升，较好的连供墨水也不会堵喷头，有断线清洗几次也就OK了，这为连供的生存发展提供了有力的保障。下面我们为您介绍一下连续供墨系统的常见十一种故障，及其解决办法。　
现在市场上有许多类型的墨盒在使用完原装墨盒后，都允许重新灌装其他墨水来继续使用，用户可以按照操作说明，来从墨盒的原始罐墨孔、通气孔罐墨，也可以在原装墨盒上钻孔罐墨；不过要想成功罐墨的话，必须要注意下面几个操作事项： 1、确保被填充的墨盒是完整无缺的；目前市场上很少出现墨盒使用被损坏的现象，不过用户在重新对原装墨盒进行灌装墨水时，一定要学会检验墨盒的完整性；具体的检验方法是，要是在底部灌装墨水时，发现有很大的阻力或者出现漏墨现象时，就说明墨盒很有可能被损坏了，以后大家就不能对损坏的墨盒进行灌装
故障现象： ◇ 连续供墨系统已正常工作几个月，而现在不能打印了。 ◇ 每天在正常打印前要执行很多遍清洗命令。 ◇ 打印的测试线总是有不固定的断线。 ◇ 刚开始打印的测试线正常，但在打印几页后就出现断线。 ◇ 打印总是缺一色（通常是黑色） ◇ 外置墨盒放在低位已经很长时间，现在输墨管线不进墨了。 解决方法： 以上故障现象都是由于墨盒中的墨水泡沫化所致。连续供墨系统在使用六个月后，来自墨水中的少量微小空气泡和从打印喷头进入打印墨盒的少量空气泡的积聚，会逐渐将墨水泡沫化
故障现象： ◇连续供墨系统已正常工作几个月，而现在不能打印了。 ◇每天在正常打印前要执行很多遍清洗命令。 ◇打印的测试线总是有不固定的断线。 ◇刚开始打印的测试线正常，但在打印几页后就出现断线。 ◇打印总是缺一色（通常是黑色） ◇外置墨盒放在低位已经很长时间，现在输墨管线不进墨了。 解决方法：以上故障现象都是由于墨盒中的墨水泡沫化所致。连续供墨系统在使用六个月后，来自墨水中的少量微小空气泡和从打印喷头进入打印墨盒的少量空气泡的积聚，会逐渐将墨水泡沫化。维护的办法并不复杂，抽出这些泡沫换之以正常的文档分类：
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淘豆网网友近日为您收集整理了关于Delta (rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤的文档，希望对您的工作和学习有所帮助。以下是文档介绍：Delta (rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤 Delta (rostock 型)3d 打印机算法解读及调试步骤一、前言Delta 机型是一种并联式运动结构的 3d 打印机,delta 机型实际上是分为两大类,一种是工业上用的并联式机器人;另外一种是rostock 的运动结构。这两种结构做出来的打印机给人的感觉都是非常 cool 的。所以大伙都偏好这类型的打印机,目前主流的固件 marlin和 repetier 都支持 rostock 结构的 3d 打印机。这里鸭哥就谈谈自己对 rostock 机型的运动算法的理解,继而从运动算法中推算一下如何调试一台 rostock 的参数。二、基础知识要理解 rostock 的全部运动算法所要涉及的数学知识不是太多,如果不记得的话,是时候找高中数学老师喝喝茶吃个小饭啦。1)三角函数 sin cos 这个是理解 rostock 计算过程的基础知识2)笛卡尔空间坐标转换/线性代数,这个嘛是属于进阶内容,如果懂那就更好啦,如果不懂也没关系,在把所有的外界条件全部设置为理想情况下,这个笛卡尔空间坐标转换可以不用精通的。(包括鸭哥也不敢说对笛卡(来源：淘豆网[/p-.html])尔空间坐标转换和线性代数精通哦)3)marlin 程序的结构逻辑结构(对于 arduino ide /arduino 程序基本教程,这里就不展开了,不懂的小白们可以先学一下 arduino的基础教程先,饭要一口一口得出,路要一步一步的走)三、Marlin 程序解读这里鸭哥不打算讲 marlin 的整个 loop()函数的流程,讲讲delta 机型的核心部分。对于 marlin 来说,delta 机型和非 delta 机型在对于温控、看门狗、电机运动甚至空间坐标等方面都是一样的。区别在哪里呢?区别就在与 delta 多了一个笛卡尔坐标转换的函数Marlin 的 loop()主体流程Void loop (){mand() ; //从 sd 卡或者串口获取 mand(); //解析 gcode 并且执行代码Manage_heater();//控制机器的喷头和热床的温度Manage_inactivity();//checkHitEndstops();//检查 endstop 的状态Lcd_updat(来源：淘豆网[/p-.html])e(); //更新 lcd 上面的信息}在这个过程中 mand()是控制的核心,各位仔细研读一下 mand()的代码就发现 arduino 的厉害了。简单说一下 mand()的流程,说白了,mand()就是一个巨大的 case 结构,这里讲讲 G1 命令的大致逻辑(G1 命令不知道的自己搜索去):mand(){Case 0: //g0-&g1Case 1 :{if(Stopped == false) {get_coordinates(); // 获取当前的坐标,这里是指打印件的世界坐标哦,不是 delta 的 xyz 电机的坐标哦!普通结构的打印机则是一样的。#ifdef FWRETRACTif(autoretract_enabled)if( !(code_seen('X') || code_seen('Y') ||code_seen('Z')) && code_seen('E')) { //获取命令中 x(来源：淘豆网[/p-.html])yze 轴的参数Floatechange=destination[E_AXIS]-current_position[E_AXIS]; //这里是算最小回抽值的,如果移动距离小于最小回抽值就不回抽了。这里是一个辅助功能。简单了解可以了。if((echange&-MIN_RETRACT && !retracted)|| (echange&MIN_RETRACT && retracted)) { //move appearsto be an attempt to retract or recovercurrent_position[E_AXIS] =destination[E_AXIS]; //hide the slicer-generatedretract/recover from calculationsplan_set_e_position(current_position[E_AXIS]); //AND from theplannerretrac(来源：淘豆网[/p-.html])t(!retracted);}}#endif //FWRETRACTprepare_move(); //执行移动命令}}从上面的代码来看呢,对于运动类的 Gcode,marlin mand()函数中获取 xyze 各轴的参数后算出目标坐标(destination[_AXIS]),也会使用 get_coordinates()来获取当前坐标(current_position[E_AXIS])(再次强调,这个坐标是打印件的世界坐标),当我们知道了目标坐标和当前坐标以后,空间中移动的距离就可以算出来了(不会算的,请自觉请高中数学老师吃饭去),接下来 marlin 就使用 perpare_move()来控制电机啦。接下来呢很自然就要讲讲 prepare_move()这个函数啦。先上代码先,代码鸭哥做了精简,只看关键的部分就是 delta 和普通结构的代码,先说一下 plan_buffer_line()这个函数的作用的把坐标数组current_position[i] 、 de(来源：淘豆网[/p-.html])stination[i] 放到一个内存的一个缓存区里面,然后控制电机转多少圈这样一个作用的,具体代码可以自己去看,在一旦进入这个函数以后,delta 和普通机型的代码都是一样的,也就是说 delta 和普通结构的电机控制其实是一样的。Difference[i]数组:用来储存目标坐标和当前坐标之间的距离的,(这里是包含了 xyze 轴的数组)Destination[i] 数组: 目标坐标的数值, 是 mand()函数中 G1 读取 XYZE 参数获取的。Current_position[i]数组:当前坐标的数值,是从 G1 命令中get_coordinates()传递过来的。如果是 3 个轴都归零的情况下,current_position 就是储存三个坐标原点,如果开始运动了,这里的值就是上一个 prepare_move()循环执行后上一次的 destination[i]的值。(这个下面会有看到赋值语句)Delta[i]数组:delta 打印机的 xyz 三个电机要移动的距离void prep(来源：淘豆网[/p-.html])are_move(){#ifdef DELTA // 设置机子是 delta 机型(rostock)float difference[NUM_AXIS]; //定义目标距离,用于转换坐标用的过渡变量for (int8_t i=0; i & NUM_AXIS; i++) {difference[i] = destination[i] - current_position[i];} //计算世界坐标的距离值//***开始计算笛卡尔距离并且暴力直线插值来减少运算量***//float cartesian_mm = sqrt(sq(difference[X_AXIS]) +sq(difference[Y_AXIS]) +sq(difference[Z_AXIS]));if (cartesian_mm & 0.000001) { cartesian_mm =abs(difference[E_AXIS]); }if (cartesian_mm & 0.000001) {(来源：淘豆网[/p-.html]) }float seconds = 6000 * cartesian_mm / feedrate /int steps = max(1, int(delta_segments_per_second *seconds));for (int s = 1; s &= s++) {float fraction = float(s) / float(steps);//直线插值for(int8_t i=0; i & NUM_AXIS; i++) {destination[i] = current_position[i] + difference[i] *}//***结束计算笛卡尔距离并且暴力直线插值来减少运算量***//calculate_delta(destination);//将打印件的世界坐标转换为 xyz 电机轴的运动量plan_buffer_line(delta[X_AXIS], delta[Y_AXIS],delta[Z_(来源：淘豆网[/p-.html])AXIS],destination[E_AXIS],feedrate*feedmultiply/60/100.0,active_extruder);}#endif // DELTA。。。。。。。。。。。。#if ! (defined DELTA || defined SCARA)// Do not use feedmultiply for E or Z only movesif( (current_position[X_AXIS] == destination [X_AXIS])&& (current_position[Y_AXIS] == destination [Y_AXIS])) {plan_buffer_line(destination[X_AXIS],destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS],feedrate/60, active_extruder); //直接将 destinatio(来源：淘豆网[/p-.html])n[i]的值发送去运动缓存里面}else {plan_buffer_line(destination[X_AXIS],destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS],feedrate*feedmultiply/60/100.0, active_extruder);}#endif // !(DELTA || SCARA)for(int8_t i=0; i & NUM_AXIS; i++) {current_position[i] = destination[i]; //更新当前坐标的值为刚执行的目标坐标值}}好,看了一大段代码后小结一下。对于普通结构来说,G1 每次将新读取 gcode 代码参数传递给 prepare_move() 函数中destination[i] 数组以后, prepare_move() 就会将其传递到plan_buffer_line()进行电机的运动。而 delta 结构呢,就相对复杂一点,(来源：淘豆网[/p-.html]) G1 命令读取了 gcode 代码参数后也是传递到prepare_move()函数中 destination[i],然后 marlin 要计算目标坐标与当前坐标的笛卡尔距离,然后通过固定时间间隔的方式来将笛卡尔距离分成若干个小直线,通过这样的方式来就减少 cpu 的浮点预算量, 然后再通过 calculate_delta[i] 函数来将简化后的destination[i]换算成三个电机的运动坐标,并传递到 delta[i]中,接下来就是 plan_buffer_line()了。最后!到了最后了!来看看 calculate_delta()函数,这个函数的主要用途是将打印件的世界坐标转换为三个垂直的电机轴的运动坐标哦。注意:新的 marlin 支持 SCARA 结构的 delta,那里也有个 calculate_delta()的函数,不过那个跟 rostock 有点差异。所以我们还是看 rostock 的吧。void calculate_delta(float cartesian[3]){delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2- sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])- sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])) + cartesian[Z_AXIS];delta[Y_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2- sq(delta_tower2_x-cartesian[X_AXIS])- sq(delta_tower2_y-cartesian[Y_AXIS])) + cartesian[Z_AXIS];delta[Z_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2- sq(delta_tower3_x-cartesian[X_AXIS])- sq(delta_tower3_y-cartesian[Y_AXIS])) + cartesian[Z_AXIS];/*SERIAL_ECHOPGM(&cartesian x=&); SERIAL_ECHO(cartesian[X_AXIS]);SERIAL_ECHOPGM(& y=&); SERIAL_ECHO(cartesian[Y_AXIS]);SERIAL_ECHOPGM(& z=&); SERIAL_ECHOLN(cartesian[Z_AXIS]);SERIAL_ECHOPGM(&delta x=&); SERIAL_ECHO(delta[X_AXIS]);SERIAL_ECHOPGM(& y=&); SERIAL_ECHO(delta[Y_AXIS]);SERIAL_ECHOPGM(& z=&); SERIAL_ECHOLN(delta[Z_AXIS]);*/}代码很简单 delta[i]是指电机轴的运动坐标,cartesian[i]是指打印件的世界坐标,从上面的程序来看就是从 prepare_move()中经过插值简化的 destination[i]。大伙随便看一个轴的换算delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2- sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])- sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])) + cartesian[Z_AXIS];delta_diagonal_rod_2 是推杆长的平方delta_tower1_x 是左前柱的 x 坐标值,是由 radius 这个参数算出来的delta_tower1_y 是左前柱的 y 坐标值,是由 radius 这个参数算出来的具体怎么算就看下面这个函数void recalc_delta_settings(float radius, float diagonal_rod){delta_tower1_x= -SIN_60* // front left towerdelta_tower1_y= -COS_60*delta_tower2_x= SIN_60* // front right towerdelta_tower2_y= -COS_60*delta_tower3_x= 0.0; // back middle towerdelta_tower3_y=delta_diagonal_rod_2= sq(diagonal_rod);}好了回顾一下 marlin 的 delta 机型参数是需要什么?推杆的长度、电机轴上滑块的宽度、喷头支架的宽度,还有三个电机的圆半径。对不对?忘了?!不要紧,给你看看代码//=================================================================//========================Delta Settings =============================//=================================================================// Enable DELTA kinematics and most of the default configuration for Deltas#define DELTA播放器加载中，请稍候...
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Delta (rostock型)3d打印机算法解读及调试步骤 Delta (rostock 型)3d 打印机算法解读及调试步骤一、前言Delta 机型是一种并联式运动结构的 3d 打印机,delta 机型实际上是分为两大类,一种是工业上用的并联式机器人;另外一种是rostock 的运动结构。这两种结构做出来的打印机给人的感觉都是非常 cool 的。所以大伙都偏好这类型...
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