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三菱伺服电机为什么有时候定位不准？
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加TA为好友 发表于： 10:48:43 楼主
布匹印花机，使用：欧姆龙PLC，型号是CP1L-M40DT-D；一台三菱伺服电机，型号是MR-J4-700A，用于带动传送皮带向前走动；两台施耐德变频电机，型号不清，用于带动刮刀将染料刷在布料上。PLC程序使得印花机执行如下步骤：1.PLC控制两台变频刮刀电机带动刮刀刷一个来回地将颜料刷在布料上2.接着刮刀刷升起一段距离（此时刮刀刷脱离布料）3.PLC输出定量的脉冲，使得传送皮带向前走动60cm，将刷好颜料的布向前带动60cm（三菱伺服电机采用位置模式）4.刮刀刷降下，从第1个步骤重复以上动作。备注：印花机的两台变频刮刀电机在程序里是相互独立的，可以只打开一台变频刮刀电机，另一台不打开，或者两台都打开。现在存在这个问题：　　如果在印花机运行时，不开启第一台变频刮刀电机，只开启第二台，那么伺服电机有时候会定位不准，比如“走了三次60cm准确的，就来个70cm不准确的”。　　但是如果两台变频刮刀电机都开启，再关掉第一台，仅剩下第二台在运行，那么伺服电机定位就是准确的。当然两台都在运行也是定位准确的。请问是什么原因？是信号干扰还是其他？尝试过将PLC程序里的控制两台变频刮刀电机的程序对调，也还是同样的问题。PS:如果能帮忙找到原因并解决，酬谢。
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加TA为好友 发表于： 11:33:38 1楼
误差太大，干扰可能性不大，个人认为是程序问题
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加TA为好友 发表于： 11:38:00 2楼
查找一下：有地方屏蔽线断了
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加TA为好友 发表于： 11:42:09 3楼
有规律没有？每次都是走3次60正常的出现一次不正常的吗？如果是这样考虑程序问题。如果没有规律查一下连线。&
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加TA为好友 发表于： 11:45:08 4楼
另外这两台如果单独开，就是不管是单独开第一台还是开第二台都有这种情况吗？如果只开第一台有这个情况，看看第一台的变频连线或者设置是不是有问题。&
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加TA为好友 发表于： 12:31:32 5楼
查找一下：有地方屏蔽线断了
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加TA为好友 发表于： 13:08:33 6楼
你看看误差是不是每次都是一样的。如果都一样那就跟程序与算法有关系了。
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加TA为好友 发表于： 20:08:27 7楼
现象相同，原因可能不同：一、可能是程序存在缺陷（如果以前没故障，近些天才有的故障就不是程序的问题）二、外部定位块损坏三、其它外围器件存在的松动问题等等...
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加TA为好友 发表于： 10:34:16 8楼
回复内容：对： 研讨会宣传员_3259
现象相同，原因可能不同：一、可能是程序存在缺陷（如果以... 内容的回复！您好！程序确定没有缺陷，因为另一台完全一样的机器（程序和设备都相同）没有这个问题。而这种定位不准是不规律的，有时候走了十几次准确的，中间就夹着一两次不正常的，误差也不是确定的。
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加TA为好友 发表于： 10:35:26 9楼
回复内容：对： ldy188
另外这两台如果单独开，就是不管是单独开第一台还是开第二... 内容的回复！您好，感谢您的回答，但是这两台变频器和变频电机是完全一样的，接线也是一样的。
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大家好。我这里有台设备，用ssnet通讯控制MR-J2B的伺服放大器。今天出现了设备一上电就不断抖动的现象，声音很大。响3秒左右就52报警了。放大器、伺服电机乃至线缆都一一更换过，一直是这种现象。不过把控制线拔下来，再上电就没这情况。有遇到过的请讲讲是什么原因？谢谢。
人生没有彩排，每天都在现场直播。
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检查伺服电机电源线，U,V,W,接线，是否正常，基本上就是电源线没有接触好，或者接触不良。
专业维修三菱伺服希望可以和大家交个朋友QQ
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楼主是用什么东西控制伺服器啊
专业维修伺服。QQ
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修改伺服参数了吗？马达抖动还是有很多因素的。同时也包括一些机械方面的原因~~
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下午调了刚性看起来没问题了。不理解的是以前还好的忽然就不行了。再盯着看看。
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我也遇上过的，一直都好好的，突然就狂抖不止。跟你描述的情况差不多吧。后来也是调整参数了。一下是网上down下来了，一起分享下吧。① 伺服配线：a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。② 伺服参数：a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值；c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。③ 机械系统：a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
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过路学习一下
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我遇见过&&是伺服驱动器和电机的相序不对&&伺服不断在找零点造成的抖动 严重的时候 会有很大的响声 很恐怖滴样子 嘿嘿
xiayan830903
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楼主查查是不是伺服的uvw相序和伺服电机的uvw接反了.手册上好像有这条说相序接反了.电机就抖动.
sszhen-hua
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路过学习一下
承接各种非标设备程序设计，网址：http://yangyon
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我遇到这这种问题： 1.相序接反； 2.负载惯量太大，选型时要注意伺服的惯量参数。
zlc1210903
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你把响应速度调小一点，我以前用mr-es的私服遇到过这种现象，把响应速度调小一点，就好了。me-es参数中是设置第二项
羡慕高手，希望有一天我也成为高手。
1 Pages: 1/3& & &Go三菱伺服报警代码 - 电气自动化 - 电工之家
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三菱伺服报警代码
时间: 18:44
来源:电工之家
作者:编辑部
【摘要】使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。 通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法： 1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN......
使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。
通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法：
1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。
2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。
3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。
4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU线烧断导致。
5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。
6、AL.50、AL.51-过载。 检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。
7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。
8、AL.52-误差过大。 电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。
&& 另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。
附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码
伺服报警的代码：
&& AL10&&&& 欠压
&& AL12&& 存储器异常
&& AL13&&&& 时钟异常
&& AL15&&&& 存储器异常2
&& AL16&&&& 编码器异常1
&& AL 17&&&& 电路异常2
&& AL 19&&&& 存储器异常3
&& AL 1A&&&& 电机配合异常
&& AL& 20&&&& 编码器异常2
&& AL& 24&&&& 电机接地故障
&& AL& 25&&& 绝对位置丢失
&& AL& 30&&& 再生制动异常
&& AL& 31&&& 超速
&& AL& 32&&& 过流
&& AL& 33&&& 过压
&& AL& 35&&& 指令脉冲频率异常
&& AL&& 37&& 参数异常
&& AL&& 45&& 主电路器件过热
&& AL&& 46&&& 电机过热
&& AL&& 50&&& 过载1
&& AL&& 51&&& 过载2
&& AL&& 52&&& 误差过大
&& AL&& 8A&&& 串行通讯超时
&& AL&& 8E&&& 串行通讯异常
伺服警告代码：
&& AL&& 92&&&& 电池断线警告
&& AL&& 96&&&& 原点设定错误警告
&& AL&& 9F&&&& 电池警告
&& AL&& E0&&& 再生制动电流过大警告
&& AL&& E1&&& 过载警告
&& AL&& E3&&&& 绝对位置计数器警告
&& AL&& E5&&&& ABS超时警告
&& AL&& E6&&&&& 伺服电机异常停止
&& AL&& E9&&&&& 主电路OFF警告
&& AL&& EA&&&&& ABS伺服ON警告}