基于DSP的交流永磁伺服系统的研究_百度文库
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基于DSP的交流永磁伺服系统的研究
D​S​P​交​流​永​磁​伺​服
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伺服电机的PLC控制方法
以KSMD系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的”位置控制模式控制信号接线图”连接导线
3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如 PLC的输出端子)。当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数
1、Pr02—-控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度 模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12—-增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调 整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.
3、Pr40—-指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。
4、Pr41，Pr42—-简单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时 为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为 反方向(CW)。(正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为CCW，CW).
5、Pr46,Pr4A,Pr4B—-电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。
其公式为：
伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率 × Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A)
伺服电机所配编码器如果为:2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r
如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm)。计算得知：伺服电机转一圈需要2000个脉冲。(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了)
三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr46=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。
从上面的叙述可知:设定Pr46,Pr4A,Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。
做好上面的工作，编制好PLC程序，我们就可以控制伺服运转了。
西门子伺服驱动模块维修
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联系人:王小姐关于伺服偏差计数器清零的问题 -- 电工与电子学习园地 -- 工控网博客
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各位朋友，目前遇到一客户问我，如何消除累计误差？我公司的驱动器有一项功能是偏差计数器清零，实际上我对这个名词概念很模糊，这个功能到底起什么作用？如何使用？在什么状态下才需要启用该功能？对于这个客户提出的消除累计误差如何满足？还请各位教教我！小弟在此谢过！
1、“偏差计数器”的“偏差”，就是你输入的目标位置指令脉冲数与电机转动过程中编码器检测反馈的脉冲数的差：
偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 -&编码器检测反馈的脉冲数；
2、“偏差”决定了伺服的运动状态：
1）启动：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 -&0=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比
4）减速：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 -&编码器检测反馈的脉冲数=减速位置
5）停车：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 -&编码器检测反馈的脉冲数=0
3、关于“偏差计数器清零”，是指伺服要进入新的位置控制过程，与之前的控制过程无关时，必须对“偏差计数器清零”；
4、具体操作，必须按说明书的要求操作，你得仔细阅读说明书！
的回复内容： 关注一下，累计误差和偏差计数器关系不太清楚，要是伺服本...
1、“偏差计数器”计数准确，但是工件位置不准确，而且误差越来越大，就是“累计误差”，这个累积误差，靠“偏差计数器清零”消除不了！
2、“偏差计数器”计数出错，导致工件位置控制不准确，而且误差越来越大，也是“累计误差”，这个累积误差，靠“偏差计数器清零”可以消除！但必须保证“偏差计数器”下一次控制不要出错！
3、“偏差计数器”计数出错的原因，大多是采用高解析度编码器而电机速度瞬间失控造成的；
4、“累积误差”不是“偏差计数器”计数不准确，有系统传动的原因，也有用户位置指令脉冲确定不精确的原因！只能消除这些原因后，才能消除这个“累积误差”，靠“偏差计数器”清零不能消除！
引用 电子技术爱好者 的回复内容：
……要求标签对应包装的位置要在正负一毫米之内，且速度较快，要是机器运行久了，中间有可能动态运行的时候由于负载的因素而导致伺服电机的位置改变，那不就是误差了吗？随着时间的长短，累计误差是不是越来越大了？这个问题该如何解决？……
1、利用套在电机轴上的编码器检测电机角位移，从而间接检测工件的位置，本身就存在缺陷，是一个非常不稳定的系统，是舍近求远的弄巧成拙的笨方法，而不是科学的高科技的方法；
2、要精确检测工件的位置，只能是直接检测工件的位置，既方便安装，又方便调试，安全、稳定、可靠！
3、所有的伺服都有“直接检测工件的位置”的信号入口；
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