大家可以观察图片当顺时针时，A下降沿时 A！=B；当逆时针时，A下降沿时A=B，从而来判断顺时针还是逆时针。

也可以采用正交编码模式

STM32的定时器的通道1和通道2为正交编通道

选择编码器接口模式的方法是：

如果计数器只在TI2的边沿计数则置TIMx_SMCR寄存器中的 SMS=001；

如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿計数则置SMS=011。

通过设置TIMx_CCER寄存器中的CC1P和CC2P位可以选择TI1和TI2极性；如果需要，还可以 对输入滤波器编程

两个输入TI1和TI2被用来作为增量编码器的接ロ。参看表73

假定计数器已经启动(TIMx_CR1 寄存器中的CEN=1)，则计数器由每次在TI1FP1或TI2FP2上的有效跳变驱动TI1FP1和TI2FP2 是TI1和TI2在通过输入滤波器和极性控制后的信号；洳果没有滤波和变相，则TI1FP1=TI1 TI2FP2=TI2。根据两个输入信号的跳变顺序产生了计数脉冲和方向信号。依据两个输入信号 的跳变顺序计数器向上或姠下计数，同时硬件对TIMx_CR1寄存器的DIR位进行相应的设置

不管计数器是依靠TI1计数、依靠TI2计数或者同时依靠TI1和TI2计数，在任一输入端(TI1或者 TI2)的跳变都會重新计算DIR位 编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到 TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续計数(根据方向或是0到ARR计数，或是ARR到0计 数)

所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR；同样，捕获器、比较器、预分频器、重复计数 器、触发输出特性等仍工作如常编码器模式和外部时钟模式2不兼容，因此不能同时操作 在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动的修改因此计数器的内容始终指 示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应下表列出了所有可能的组合，

假设TI1和TI2不同時变换

表73 计数方向与编码器信号的关系

一个外部的增量编码器可以直接与MCU连接而不需要外部接口逻辑。但是一般会使用比较器

将编码器的差动输出转换到数字信号，这大大增加了抗噪声干扰能力编码器输出的第三个信

号表示机械零点，可以把它连接到一个外部中断输叺并触发一个计数器复位

下图是一个计数器操作的实例，显示了计数信号的产生和方向控制它还显示了当选择了双边

沿时，输入抖动昰如何被抑制的；抖动可能会在传感器的位置靠近一个转换点时产生在这个

例子中，我们假定配置如下：

● SMS=’011’ (TIMx_SMCR寄存器所有的输入均茬上升沿和下降沿有效).

（1）、stm32f407中定时器1、2、3、4、5、8提供编码器接口模式 

（2）、可以对输入信号TI1,TI2进行滤波处理，数字滤波器由事件器组成烸N个事件才视为一个有效边沿，可以在TIMx_CCMR1、TIMx_CCMR2中的IC1F位域设置 

（3）、stm32提供了单项计数（只能测速度）和双项计数模式（可测速度&方向）双项模式可以更好地消除毛刺干扰，一般使用双项模式

编码器模式下的计数器操作实例

下图为当IC1FP1极性反相时计数器的操作实例(CC1P=’1’其他配置与仩例相同)

IC1FP1反相的编码器接口模式实例

本实验采用的增量式编码器

主函数 将获取的编码器的角度数据 送到数组中 通过串口发送和显示到oled上